Kogemusnõustamine on puuetega laste vanemate kohtumine sarnast olukorda kogenud vanemaga, kes on esimese emotsionaalse perioodi üle elanud ja omab selgemat pilti olukorrast, see on nõustamise ja toetamise viis, kus ühise probleem või kogemusega inimesed jagavad oma teadmisi ja otsivad lahendusi.
Kogemusnõustamise teenuse eesmärgiks on ennetada puuetega laste vanemate sotsiaalsete ja vaimse tervise probleemide teket, aidates parandada nende perede toimetulekut ja elukvaliteeti ning soodustada laste arenguks vajaliku keskkonna kujunemist.